浙江衢州门座式起重机由于有360°旋转机构，在旋转方向上会产生变幅方向的离心力，导致旋转方向上的摇晃与变幅方向上的摇晃叠加到一起，增大了防摇定位难度。为了满足自动化运行对防摇定位系统精度和实时性的要求，需要通过变频器对变幅和旋转机构进行实时速度控制，从而消除摆角。为了达到最佳的防摇控制效果，采用最优控制、增益调节、自适应控制、状态反馈现代控制方法，建立数学模型。通过有效绳长、给定速度、反馈速度等估算出抓斗摇摆角度，从而进行防摇控制，实现抓斗精准定位。
回转机构采用双驱动装置带动回转支承，实现起重机转盘以上部分可作连续同转向的多个360°范围内的任意角度旋转，旋转机构工作时应平稳、可逆。当一套驱动机构发生故障时，另一套驱动机构可以使起重机慢速旋转作业。
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