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高空升降车租赁支腿支撑系统特点同速度处理方法研究一、高空升降车租赁支腿支撑系统特点
高空升降车租赁多以液压系统为动力源，液压系统的性能直接影响高空升降车租赁的质量和使用寿命。支腿是高空升降车租赁的关键部件，在作业过程中起到支撑、防止车体倾翻的作用。目前外高空升降车租赁支腿多采用H型四腿结构，在支腿回收时4个支腿应尽量保持平顺、同步。在实际试验过程中部分高空升降车租赁出现支腿回收抖动的现象，支腿抖动将严重影响整车的操作性能，长期将会影响螺纹紧固件、液压管路接头的连接可靠性。
1支腿支撑系统
支腿支撑系统是保障高空升降车租赁作业的关键系统，对车辆作业稳定性及工况适应性起到至关重要的作用。目前外高空升降车租赁均采用四腿支撑系统。该支撑系统主要由支腿结构件、控制阀、油缸等部件构成。
作为支撑车体的执行部件，支腿系统中的液压缸需要在任意位置都能够保持停留并承受一定的负载。
位置保持对于支腿垂直油缸至关重要，通常采用双向液压锁和平衡阀构建锁紧回路，避免因系统不供油、系统压力变化或者管路故障导致油缸自动回缩造成事故。平衡阀回路具有动态性能好、适用负载变化范围大等特点，但其结构复杂、成本相对较高叫。双向液压锁因其结构简单、使用方便、成本低在高空升降车租赁支腿锁紧系统中被广泛应用。
2双向液压锁工作原理
双向液压锁，也称双液控单向阀，在液压系统中使液压缸在行程中的任何位置被锁紧，保证负载在所需位置上停留。液压锁主要由两个结构相同的液控单向阀相互串联在一起组成，阀体上开设有4个主油孔，两端分别装有两个单向阀，中间为控制活塞，活塞上连有顶杆，用来控制左、右阀芯的开闭。
二、高空升降平台租赁速度处理方法研究
高空升降平台租赁的应用领域十分广泛，是现在社会发展以及工业生产中比较常见的设备。针对目前的高空升降平台租赁控制系统而言，较主要的是以机械液压作为动力部件，其运动速度以及度完全取决于操作员的经验以及技能熟练程度，这种情况主要是由于高空升降平台租赁的智能控制系统仍然被的少数企业所垄断。高空升降平台租赁智能控制系统可以在作业平台运行的过程中尽可能的减少人员操作的介入，实现较为平缓运行在可靠的作业范围，并且高空作业人员的性以及工作过程中的舒适性能够获得较大程度的提升。这便是研究高空升降平台租赁控制系统的主要目的。
高空升降平台租赁与高空升降平台租赁从字面来进行理解，高空升降平台租赁是由汽车加装或者改装，拥有汽车底盘，在移动的时候拥有方便快捷。而高空升降平台租赁就是高空作业设备，是一个平台而非是汽车。二者之间需要共同进行血条工作来完成施工作业。如果想要提升在高空作业中平台运行的平稳性和性，就需要对于速度进行控制，这样能够避免速度产生突变导致工作人员由于惯性产生的危险以及不舒适。为了研究速度处理方法，本文采取将速度进行分 解的方式，将速度分 解成：形成末端速度处理、圆周率速度处理、匀速运行过程速度处理、加减速速度处理的四个模块，将工作平台的不同状态进行逐个研究，模块化处理流程如下：
1行程末端的速度处理
对于高空升降平台租赁工作臂在运行过程中的要求，应该在工作臂进行起伏、伸缩和回转过程中设定一定的约束工作区间，约束位置便成为形成末端。为了让工作平台尽可能的平稳运行，在接近形成末端的时候，智能控制系统应该提前进行减速处理，增加整个平台和机械臂系统在运行过程中因为触及约束边界发生较为激烈的减速，对工作人员的性和工作舒适度产生影响。
形成末端速度控制的机制，在于1划定一个机械臂较大移动区间，即约束的工作区间，2、在工作区间之内划定正常工作范围，超出正常工作范围的就应该进行减速，保证机械臂和工作平台接近约束区间边界时能处在较低速度，这样容易对其进行控制，减小惯性造成的影响。
这种控制方法在于工作区域以及约束区间的划定，这二者均是在三维尺度上进行划定的，应该将形成末端速度控制进一步分 解成工作臂进行起伏运动、伸缩运动以及回转运动，在起伏运动过程中，应该将起伏运动较大角度和较小角度进行划定，同时划定正常工作区间的角度范围，标记成。同时在工作臂进行伸缩运动的过程中，应该同样将伸缩运动的范围进行划定，设定伸缩区间的较大较小值，和正常伸缩区间的范围。其中工作臂进行回转运动的过程中，计算方法于在进行伸缩运动和起伏运动中的计算方法一致。
2圆周率处理
在机械臂和工作平台运行的过程中，其线速度不仅与操作杆产生的输入值有关，还和工作臂当前的工作状态，即伸长量以及工作半径相关，为了能让工作平台尽可能以平稳的速度运行，将操作杆产生的信号进行平滑处理是十分重要的。
3匀速过程速度处理
在系统获得了的速度输入值之后，可以通过判断输入值确定当前系统的运行状态，再利用PD算法控制整个系统的速度。PD控制方法是一种比较传统的控制算法，在进行工程计算的过程中应用比较广泛，这种算法具有结构简单、稳定性优良、工作可靠并且调整起来比较简便的特点，在应用过程中受到广泛好评。PD控制系统由比例单元、积分单元和微分单元构成。当控制对象的姿态或者数据不能够进行的测定时，利用这种算法可以实现在操作现场进行调试的目的，并且可以在一定程度上利用经验参数作为算法的数据依赖。
4加减速过程速度处理
在高空升降平台租赁进行工作的过程中难免会遇到需要进行加速以及减速的场景，前面也提到影响工作车工作平台中工作人员性以及舒适度的重要因素就是是否能够妥善的处理加速以及减速过程。
新疆望腾机械设备租赁有限公司（http://www.xjwtzl.com）是一家高空作业设备租赁公司，有各种型号的高空作业机械，包括直臂作业车租赁，曲臂作业车租赁，柴动剪叉升降车租赁、履带剪叉升降车租赁、剪叉升降车租赁，各种剪叉升降车等。租赁方式：日租、周租、月租、包年等灵活性租赁服务。为客户提供各种所需的高空作业设备，以达到节省施工成本、为客户提供贴心的高空车租赁服务。
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